Il 29 ottobre dell'anno 312 d. C. l'Imperatore Costantino (306-337) sconfisse "ad Saxa Rubra" (presso Ponte Milvio in Roma) il rivale Massenzio, assicurandosi il comando supremo e indiscusso dell'intero Impero Romano. Come è noto, la sera precedente la battaglia aveva avuto la celeste visione della Croce luminosa con il motto "In Hoc Signo Vinces"; durante la notte, poi, ebbe il divino avvertimento di decorare i vessilli dei suoi soldati con la Croce. Costantino credette e fece apporre il simbolo cristiano sui vessilli - cui diede il nome di "Labarum", dal greco "Lapbyron", che significa bandiera della vittoria - con il monogramma di Cristo "XP". Egli stesso e i suoi figli fregiarono anche elmo, scudo, corazza e spada, e sul loro esempio altrettanto fecero i soldati con le armature.
Costantino inoltre affidò la custodia del labaro a 50 Cavalieri scelti della sua Corte.
Come insegna la tradizione niente affatto infondata, l'Imperatore volle ricordare il trionfo istituendo un ordine equestre e investendo egli stesso i primi cinquanta cavalieri. Nacque così la "Cavalleria Aurata Costantiniana" (aurata in virtù del collare d'oro finissimo che portavano i più alti dignitari), il più antico degli ordini cavallereschi; essa rappresenta il modello di ogni altra milizia posteriore nel suo classico significato .
Come stabiliscono gli Statuti, si propone la "glorificazione della Croce" e la "propagazione della Fede", soprattutto tramite attività di beneficenza e col sostegno alla Chiesa Cattolica.
Ciò è stato costantemente perseguito dai cavalieri nei secoli, ed infatti numerose sono le speciali benemerenze acquisite nella difesa e nella propaganda della Fede, e i Sommi Pontefici hanno concesso molteplici attestati di benevolenza.
L'Ordine ha sempre saputo trovare una sua specifica funzione di servizio nelle varie epoche della storia della Chiesa, adattandosi, sotto la guida dei Gran Maestri, alle reali esigenze del divenire degli eventi.
Nei secoli dell'avanzata turca nei Balcani, ad esempio, i cavalieri hanno dato la vita per difendere la religione e la società cristiana. In tempi recenti, invece, cavalieri e dame si sono prestati con grande generosità nell'attività assistenziale - impiegati sui treni-ospedale e all'interno dei nosocomi delle più grandi città - durante la Prima Guerra Mondiale a favore delle truppe in combattimento; poi durante la Seconda Guerra Mondiale hanno prestato servizio per i prigionieri affidatigli dalla Presidenza dell'Ufficio Prigionieri e Ricerche e servizi connessi della Croce Rossa Italiana; e ancora nella guerra del Kosovo hanno aiutato i fanciulli abbandonati.
Tramite il D.P.R. 30 marzo 1973 si è eretta in Ente morale l'"Associazione Nazionale dei Cavalieri Costantiniani", che esplica la sua attività attraverso il volontariato e la donazione di apparecchiature medico-scientifiche, ed inoltre fornisce mezzi di soccorso e sostegno ai malati ed alle popolazioni colpite da calamità naturali.